Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана»
Калужский филиал
Факультет электроники, информатики и управления
Кафедра "Системы автоматического управления и электротехника" (ЭИУ3-КФ)
Решение обратной задачи динамики
Расчётно-пояснительная записка к курсовой работе
по курсу «ТиСУ»
Выполнил: Продувнов Д.В.
Группа: САУ-91
Руководитель: доцент, к.т.н.
Акименко Д.А.
Калуга 2008
Содержание
Введение
1. Основные направления развития концепций обратных задач динамики
2. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления
3. Применение спектрального метода для решения обратных задач динамики
4. Практическая часть
5. Результаты расчёта
Приложения
Введение
Предлагаемая работа посвящена разработке на основе концепций обратных задач динамики математических методов и построенных на их основе алгоритмов синтеза законов управления и определения параметров настройки САУ из условия реализации на выходе системы законов максимально приближенных в известном смысле к эталонным. Основными в этих методах являются понятия спектральных характеристик функций и систем, под которыми понимаются совокупности коэффициентов Фурье процесса относительно выбранного ортонормированного базиса
1. Основные направления развития концепций обратных задач динамики
Динамика как раздел науки о движении рассматривает следующие задачи:
– по заданным силам, действующим на систему, определить закон движения (траекторию) этой системы;
– по заданному закону движения системы определить силы, под действием которых это движение происходит.
Эти задачи являются в определенном смысле противоположными по своему содержанию. Поэтому их именуют прямой и обратной задачами.
Хотя обратные задачи динамики имеют давнюю и богатую историю, в настоящее время можно встретить их различное толкование и понимание. Наиболее обобщенное определение понятия обратных задач динамики следующее. Обратными задачами динамики называются задачи об определении активных сил, действующих на механическую систему, параметров механической системы и связей, наложенных на систему, при которых движение с заданными свойствами является одним из возможных движений рассматриваемой механической системы.. Здесь под обратными задачами динамики понимаются задачи об определении законов управления движением динамических систем и их параметров из условия осуществления движения по назначенной траектории.
На протяжении длительного времени первая задача являлась основной. В средние века предметом исследований классической механики оказалось, в основном, установление свойств движения заданной механической системы под действием полностью известных сил, т.е. решались так называемые детерминированные прямые задачи динамики. В те времена это и было оправдано, так как соответствующий уровень развития производительных сил потребовал решения в первую очередь задач установления свойств движения механических систем различных конструкций под действием заданных нагрузок и сил. ............
