Министерство общего и профессионального образования РФ Пермский государственный технический университет Березниковский филиал Курсовая работа по предмету: Автоматизация технологических процессов и
    производств. Тема: Расчет настроек автоматического регулятора.
    Выполнил: ст-т гр. АТП-93
    Панкина Н.В.
    Проверил: Бильфельд Н. В.
    г. Березники, 1998
    Содержание. 1. Координаты кривых разгона.
    1.1 Схемы для Ремиконта.
    1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению.
    1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию.
    1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению. 2. Интерполяция по 3 точкам.
    2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
    2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
    2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению. 3. Нормирование кривых разгона.
    3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению.
    3.2 Нормирование кривой разгона по заданию.
    3.3 Нормирование кривой разгона по управлению. 4. Аппроксимация методом Симою.
    4.1 По возмущению.
    4.2 По заданию.
    4.3 По управлению. 5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта.
    5.1 По возмущению.
    5.2 По заданию.
    5.3 По управлению.
    5.4 Сравнение передаточных функций.
    5.5 Сравнение кривых разгона. 6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа. Координаты кривой разгона
    С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой разгона.
    Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт: 1. по возмущению 2. по заданию 3. по управлению
    объект 2-го порядка
    01 1.1 21 1.2 21 1.3 313 311 312
    1 11 1 11 1 11
    Н1=-100 Н1=-100 Н1=-100
    Н2=100 Н2=100 Н2=100
    к6= к6=1 к6=1
    Т1= Т1= Т1= по заданию
    
    Т1= Т1= Т1= по возмущению
     Объект 3-го порядка с запаздыванием по управлению
    01 1.1 21 1.2 21 1.3 21 1.4 26 1.5
    315 311 312 313 314
    1 11 1 11 1 11 1 11 1 11
    Т1= Т1= Т1= Т1= Т1=
    
    В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем. После того как системы установились приступаем к проведению эксперемента. Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5.
    После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые. И строим соответствующие графики. Координаты и график кривой разгона по возмущению. 1 0,0000 30,0000 2 1,0000 30,2000 3 2,0000 31,5000 4 3,0000 32,6000 5 4,0000 33,7000 6 5,0000 35,2500 7 6,0000 36,1000 8 7,0000 36,8500 9 8,0000 37,4500 10 9,0000 38,2000 11 10,0000 38,5500 12 11,0000 38,8500 13 12,0000 39,2000 14 13,0000 39,4000 15 14,0000 39,5500 16 15,0000 39,6500 17 16,0000 39,7500 18 17,0000 39,8000 19 18,0000 39,8500 20 19,0000 39,9000 21 20,0000 39,9500 22 21,0000 39,9500 23 22,0000 39,9500 24 23,0000 40,0000 Координаты и график кривой разгона по заданию. 1 0,0000 50,0000 2 1,0000 50,1500 3 2,0000 51,0000 4 3,0000 51,8000 5 4,0000 52,6500 6 5,0000 53,5000 7 6,0000 54,7000 8 7,0000 55,4000 9 8,0000 56,1000 10 9,0000 56,9000 11 10,0000 57,4000 12 11,0000 57,8000 13 12,0000 58,1500 14 13,0000 58,6000 15 14,0000 58,8500 16 15,0000 59,0500 17 16,0000 59,2500 18 17,0000 59,4000 19 18,0000 59,5000 20 19,0000 59,6500 21 20,0000 59,7000 22 21,0000 59,7500 23 22,0000 59,8000 24 23,0000 59,8500 25 24,0000 59,9000 26 25,0000 59,9000 27 26,0000 59,9500 28 27,0000 59,9500 29 28,0000 59,9500 30 29,0000 59,9500 31 30,0000 60,0000 Координаты и график кривой разгона по управлению. 1 0,0000 40,0000 21 20,0000 47,4000 2 1,0000 40,0000 22 21,0000 48,0000 3 2,0000 40,0000 23 22,0000 48,4500 4 3,0000 40,0000 24 23,0000 48,8000 5 4,0000 40,0000 25 24,0000 48,8000 6 5,0000 40,0000 26 25,0000 49,1000 7 6,0000 40,0000 27 26,0000 49,3500 8 7,0000 40,0000 28 27,0000 49,5000 9 8,0000 40,0000 29 28,0000 49,5000 10 9,0000 40,2500 30 29,0000 49,5000 11 10,0000 40,9000 31 30,0000 49,7000 12 11,0000 40,9000 32 31,0000 49,8000 13 12,0000 41,8000 33 32,0000 49,8000 14 13,0000 42,8500 34 33,0000 49,8500 15 14,0000 43,9500 35 34,0000 49,9000 16 15,0000 44,9500 36 35,0000 49,9500 17 16,0000 44,9500 37 36,0000 49,9500 18 17,0000 45,9000 38 37,0000 49,9500 19 18,0000 46,7500 39 38,0000 49,9500 20 19,0000 47,4000 40 39,0000 50,0000 Интерполяция по трем точкам. В программе ASR, пользуясь пунктом "интерполировать по 3-м" поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график. Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению. 1 0,0000 29,8167 2 1,0000 30,5667 3 2,0000 31,4333 4 3,0000 32,6000 5 4,0000 33,8500 6 5,0000 35,0167 7 6,0000 36,0667 8 7,0000 36,8000 9 8,0000 36,5000 10 9,0000 38,0667 11 10,0000 38,5333 12 11,0000 38,8667 13 12,0000 39,1500 14 13,0000 39,3833 15 14,0000 39,5333 16 15,0000 39,6500 17 16,0000 39,7333 18 17,0000 39,8000 19 18,0000 39,8500 20 19,0000 39,9000 21 20,0000 39,9333 22 21,0000 39,9500 23 22,0000 39,9667 24 23,0000 39,9917 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию. 1 0,0000 49,8833 2 1,0000 50,3833 3 2,0000 50,9833 4 3,0000 51,8167 5 4,0000 52,6500 6 5,0000 53,6167 7 6,0000 54,5333 8 7,0000 55,4000 9 8,0000 56,1333 10 9,0000 56,8000 11 10,0000 57,3667 12 11,0000 57,7833 13 12,0000 58,1833 14 13,0000 58,5333 15 14,0000 58,8333 16 15,0000 59,0500 17 16,0000 59,2333 18 17,0000 59,3833 19 18,0000 59,5167 20 19,0000 59,6167 21 20,0000 59,7000 22 21,0000 59,7500 23 22,0000 59,8000 24 23,0000 59,8500 25 24,0000 59,8833 26 25,0000 59,9167 27 26,0000 59,9333 28 27,0000 59,9500 29 28,0000 59,9667 30 29,0000 59,9833 31 30,0000 59,9833 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению. 1 0,0000 40,0000 21 20,0000 48,4167 2 1,0000 40,0000 22 21,0000 48,6833 3 2,0000 40,0000 23 22,0000 48,9000 4 3,0000 40,0000 24 23,0000 49,0833 5 4,0000 40,0000 25 24,0000 49,3167 6 5,0000 40,0000 26 25,0000 49,4500 7 6,0000 40,0000 27 26,0000 49,5333 8 7,0000 40,0000 28 27,0000 49,6000 9 8,0000 40,0833 29 28,0000 49,7000 10 9,0000 40,6833 30 29,0000 49,7667 11 10,0000 41,2000 31 30,0000 49,8167 12 11,0000 41,8500 32 31,0000 49,8500 13 12,0000 42,8667 33 32,0000 49,9000 14 13,0000 43,9167 34 33,0000 49,9333 15 14,0000 44,6167 35 34,0000 49,9500 16 15,0000 45,2667 36 35,0000 49,9500 17 16,0000 45,8667 37 36,0000 49,9667 18 17,0000 47,1833 38 37,0000 49,9917 19 18,0000 47,6000 39 38,0000 49,9917 20 19,0000 47,9500 40 39,0000 50,0000 Нормирование кривых разгона. С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 1.0 Нормированная кривая разгона по возмущению. 1 0,0000 0,0000 2 1,0000 0,0737 3 2,0000 0,1589 4 3,0000 0,2735 5 4,0000 0,3964 6 5,0000 0,5111 7 6,0000 0,6143 8 7,0000 0,6863 9 8,0000 0,7551 10 9,0000 0,8108 11 10,0000 0,8567 12 11,0000 0,8894 13 12,0000 0,9173 14 13,0000 0,9402 15 14,0000 0,9550 16 15,0000 0,9664 17 16,0000 0,9746 18 17,0000 0,9812 19 18,0000 0,9861 20 19,0000 0,9910 21 20,0000 0,9943 22 21,0000 0,9959 23 22,0000 0,9975 24 23,0000 1,0000 Нормированная кривая разгона по заданию. 1 0,0000 0,0000 2 1,0000 0,0494 3 2,0000 0,1086 4 3,0000 0,1909 5 4,0000 0,2733 6 5,0000 0,3687 7 6,0000 0,4593 8 7,0000 0,5449 9 8,0000 0,6173 10 9,0000 0,6831 11 10,0000 0,7391 12 11,0000 0,7802 13 12,0000 0,8198 14 13,0000 0,8543 15 14,0000 0,8840 16 15,0000 0,9053 17 16,0000 0,9235 18 17,0000 0,9383 19 18,0000 0,9514 20 19,0000 0,9613 21 20,0000 0,9745 22 21,0000 0,9794 23 22,0000 0,9909 24 23,0000 0,9926 25 24,0000 0,9942 26 25,0000 0,9942 27 26,0000 0,9975 28 27,0000 1,0000 Нормированная кривая разгона по управлению. 1 0,0000 0,0000 21 20,0000 0,7606 2 1,0000 0,0000 22 21,0000 0,7957 3 2,0000 0,0000 23 22,0000 0,8424 4 3,0000 0,0000 24 23,0000 0,8691 5 4,0000 0,0000 25 24,0000 0,8907 6 5,0000 0,0000 26 25,0000 0,9091 7 6,0000 0,0000 27 26,0000 0,9324 8 7,0000 0,0000 28 27,0000 0,9458 9 8,0000 0,0083 29 28,0000 0,9541 10 9,0000 0,0384 30 29,0000 0,9608 11 10,0000 0,0684 31 30,0000 0,9708 12 11,0000 0,1201 32 31,0000 0,9775 13 12,0000 0,1852 33 32,0000 0,9825 14 13,0000 0,2869 34 33,0000 0,9858 15 14,0000 0,3920 35 34,0000 0,9908 16 15,0000 0,4621 36 35,0000 0,9942 17 16,0000 0,5271 37 36,0000 0,9958 18 17,0000 0,5872 38 37,0000 0,9958 19 18,0000 0,6689 39 38,0000 0,9975 20 19,0000 0,7189 40 39,0000 1,0000 Аппроксимация методом Симою.
    С помощью программы ASR в пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции.
    Для кривой разгона по возмущению для объекта второго порядка получаем следующие данные:
    Значения коэффициентов: F1= 6.5614 F2= 11.4658 F3= -4.5969 F4= -1.1636 F5= 44.0285 F6= -120.0300 Ограничимся второй площадью. ............