МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ УКРАИНЫ ОДЕССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматики и управления в технических системах ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЦИФРОВОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к курсовой работе по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 7.091 401
    
    
     ОДЕССА - 1999 "Проектирование цифровой следящей системы". Методические указания к курсовой работе по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 7.09401 "Системы управления и автоматика" / Сост. С.А.Бобриков, С.Т.Тихончук, А.А.Кузнецов. - Одесса: ОПУ, 1999. 21 с. 2 560 IF S = 2 THEN T(3) = .8 * T(3) 570 IF S > 2 THEN T(3) = .7 * T(3) 580 X3 = LOG(1 / T(3)) 590 PRINT "T(1)="; T(1); "T(2)="; T(2); "T(3)="; T(3) 600 PRINT "Cкобка в знаменателе (Т(3)*Р+1) должна возводиться в степень (n-m)" 610 PRINT "n-m="; S 620 FOR I = 1 TO M 630 K = 3 + M 640 PRINT "T("; K; ")="; T(K) 650 NEXT I 660 PRINT "Wc="; OC; "LgWc="; XC 670 PRINT "Lg(1/T1)="; X1; "Lg(1/T2)="; X2; "Lg(1/T3)="; X3 680 END 34 О Г Л А В Л Е Н И Е Стр. 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. 4 2. ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ КУРСОВОЙ РАБОТЫ . . . . . . ..5 3. ПОРЯДОК РАСЧЕТА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ . . . . . . . . . . . .. .7 3.1. Разработка функциональной схемы. . . . . . . . . . . . . . . . .7 3.2. Выбор исполнительного двигателя. . . . . . . . . . . . . . . ....8 3.3. Выбор усилителя мощности. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 10 3.4. Составление передаточных функций элементов следящей системы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.5. Расчет последовательного непрерывного корректи-
    рующего звена методом ЛАЧХ . .. . . . . . . . . . . . . . . . .. ..13 3.6. Моделирование следящей системы с непрерывным
    последовательным корректирующим звеном.. . . . . . .. ..19 3.7. Определение дискретной передаточной функции
    корректирующего звена . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 3.8. Моделирование цифровой следящей системы. . . . . . . .. 21 3.9. Получение рекуррентного уравнения цифрового
    корректирующего звена. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..22 3.10. Разработка принципиальной схемы цифровой
    следящей системы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 ПРИЛОЖЕНИЯ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 24 1. Введение
    Цель курсовой работы - получить навыки расчета линейных систем автоматического управления с цифровым корректирующим звеном, роль которого может выполнять микропроцессор, управляющая вычислительная машина, или любое специализированное цифровое управляющее устройство.
    В соответствии с заданием необходимо разработать следящую систему, удовлетворяющую определенным техническим условиям. Система должна обеспечивать синхронное и синфазное вращение двух осей, механически не связанных между собой. Входом системы является угол поворота сельсина-датчика, а выходом - угол поворота выходного вала редуктора, механически связанного с рабочим механизмом и с ротором сельсина-приемника.
    Следящие системы рассматриваемого типа широко применяются для дистанционного управления различными механизмами, а также при построении автоматических систем управления в различных отраслях промышленности.
    Для обеспечения заданных показателей качества переходного процесса в систему вводится цифровое управляющее (корректирующее) звено. Расчет корректирующего звена проводится методом логарифмических частотных характеристик, разработанным для расчета непрерывных систем управления. ............