Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Московский государственный технический университет

имени Н.Э. Баумана»

Калужский филиал

Факультет электроники, информатики и управления

Кафедра "Системы автоматического управления и электротехника" (ЭИУ3-КФ)

Решение обратной задачи динамики

Расчётно-пояснительная записка к курсовой работе

по курсу «ТиСУ»

Калуга 2009

Содержание

 

Введение

Постановка задачи

Основные направления развития концепций обратных задач динамики

Обратные задачи динамики в теории автоматического управления

Применение спектрального метода для решения обратных задач динамики

Практическая часть

Результаты расчёта

Приложения

Введение

Предлагаемая работа посвящена разработке на основе концепций обратных задач динамики математических методов и построенных на их основе алгоритмов синтеза законов управления и определения параметров настройки САУ из условия реализации на выходе системы законов максимально приближенных в известном смысле к эталонным. Основными в этих методах являются понятия спектральных характеристик функций и систем, под которыми понимаются совокупности коэффициентов Фурье процесса относительно выбранного ортонормированного базиса

Постановка задачи

 

Задана система автоматического управления (модель ЭГСП) в виде структурной схемы.

Числовые значения параметров математической модели ЭГСП

 

Параметры в упрощенной структурной схеме на рис. 2 имеют следующие значения:

• Параметры рабочей жидкости

- Рабочая жидкость: масло АМГ-10

- Рабочее давление в гидросистеме:

- Плотность рабочей жидкости:

- Объемный модуль упругости жидкости:

• Параметры ЭМП и ЭУ

- Коэффициент усиления ЭУ по току:

- Коэффициент усиления по напряжению выходного каскада электронного усилителя:

- Сопротивление обмотки управления:

- Сопротивление обратной связи по току:

- Суммарное сопротивление:

- Индуктивность обмотки управления:

- Электрическая постоянная цепи управления ЭМП:

 

- Коэффициент, характеризующий жесткость силовой характеристики:

- Коэффициент вязкого трения:

- Коэффициент жесткости обобщенных характеристик:

- Коэффициент пропорциональности диаметру сопл:

- Масса якоря и заслонки:

- Электромеханическая постоянная ЭМП:

 

- Коэффициент затухания колебательного звена:

• Параметры ГУ

- Ширина окна золотника:

- Длина окна золотника:

- Диаметр штока золотника:

- Диаметр рабочей поверхности золотника:

- Коэффициент чувствительности ГУ по расходу:

- Масса золотника:

- Площадь торца золотника:

- Максимальная проводимость рабочих окон при :

- Площадь поперечного сечения золотника:

- Объем жидкости в междроссельных каналах и торцевой камере

золотника:

- Коэффициент, характеризующий жесткость нагрузочных

характеристик ГУ в области линеаризации:

- Суммарная жесткость пружин, на которые опирается золотник:

- Жесткость гидродинамической силы: <<

- Коэффициент вязкого трения:

- Постоянная  определяет собственную частоту колебаний золотника массой , опирающейся на пружины

 

- Коэффициент затухания колебательного звена

• Параметры ДГП

- Диаметр поршня (известен интервал значений):

- Диаметр штока:

- Площадь поршня (известен интервал значений):

- Длина рабочей камеры цилиндра:

- Объем жидкости, подвергающейся сжатию (расширению) в

полости 1(2) гидроцилиндра при y = 0 (известен интервал

значений):

- Масса поршня штока (известен интервал значений):

 

- Расстояние между штоком поршня и осью вращения элерона (известен интервал значений): . ............